ROS开放式移动机器人平台：TurtleBot3
硅步机器人是TurtleBot3在中国地区的授权经销商，目前已正式发售TurtleBot3，欢迎感兴趣的客户来电咨询。
1. TurtleBot3概述
TurtleBot3是一款新一代移动机器人，具有模块化、紧凑化和可定制的特点。TurtleBot3可为学习和探索ROS以及在教育、研究和产品开发方面创造令人兴奋的应用。
TurtleBot3的目标是大幅度减小平台尺寸、降低平台价格，且不降低性能、功能和质量。可选配机箱，电脑和传感器等部件，TurtleBot3可以通过多种方式进行定制。
TurtleBot3致力于通过应用SBC(单板计算机)，深度传感器和3D打印的最新技术进步，成为ROS爱好者的活动中心。
TurtleBot3是合作的产物，合作伙伴包括Open Robotics、ROBOTIS、以及Intel、 Onshape、OROCA。Open Robotics负责软件和社区活动，ROBOTIS负责生产和全球经销。目前硅步机器人(Gaitech Robotics)是中国唯一指定经销商，已正式发售。
2. TurtleBot3特点
同其他支持ROS的移动机器人相比，TurtleBot3具有如下特点：
1）全世界最受欢迎的ROS平台
TurtleBot是用于教育和研究最流行的开源机器人。新一代“TurtleBot3”是一种小型化、低成本、完全可编程、基于ROS的移动机器人。它设计用于教育、研究、兴趣和产品原型。
2）低成本
TurtleBot是为满足学校、实验室和公司的成本需求而开发的。TurtleBot3是配备360度LiDAR的SLAM移动机器人中最实惠的机器人。
3）尺寸小
TurtleBot3 Burger的尺寸只有138mm x 178mm x 192mm (L x W x H)。它的大小只有前代产品的四分之一。想象一下将TurtleBot3放在你的背包里，在任何地方开发你的程序并进行测试。
4）ROS标准
TurtleBot品牌由开放和维护ROS的Open Robotics进行管理。如今，ROS已成为全球所有机器人专家的平台。TurtleBot可以与现有基于ROS的机器人组件集成，但TurtleBot3为任何希望开始学习ROS的人提供了一个成本较低的平台。
5）可扩展性
TurtleBot3鼓励用户使用一些替代品来定制其机械结构：开源嵌入式板(作为控制板)、计算机和传感器。Turtlebot3 Burger是一种两轮差速驱动型平台，但可用多种方式进行结构和机械定制：汽车、自行车、拖车等。使用各种SBC、传感器和电机作为扩展结构，延伸您的想法，超越您的想象!
6）移动机器人的模块化执行器
TurtleBot3通过车轮接头中的2个DYNAMIXEL获得精确的空间数据。DYNAMIXELXM系列可以通过6种操作模式(XL系列：4种操作模式)进行操作：轮子速度控制模式、扭矩控制模式或关节位置控制模式等。DYNAMIXEL甚至可以用于制造移动操纵器，它很轻，却可以通过速度、扭矩和位置控制来进行精确控制。 DYNAMIXEL是使TurtleBot3完美的核心组件。易于组装、维护、更换和重新配置。
7）用于ROS的开放控制板
控制板硬件和软件都是开源的，用于ROS通信。开源控制板OpenCR功能强大，不仅能控制DYNAMIXEL，而且可以低成本地控制常用于基本识别任务的ROBOTIS传感器。各种传感器如触摸传感器、红外传感器、彩色传感器和其他可用的传感器。OpenCR板内有一个IMU传感器，可以增强对无数应用的精确控制。该板具有3.3V、5V和12V电源，以应对更多可用的计算机设备。
8）强大的传感器阵容
TurtleBot3 Burge采用增强型360°LiDAR、9轴惯性测量单元和精密编码器进行研究和开发。 TurtleBot3 Waffle配备了相同的360°LiDAR，另外还提供了一个强大的Intel®RealSense™与可识别SDK。这将会是制造移动机器人最佳的硬件解决方案。
9）开源
TurtleBot3的硬件、固件和软件都是开源的，也就是说用户可以下载、修改和分享源代码。TurtleBot3的所有部件都是用注塑塑料生产的，实现了低成本，然而3D CAD数据仍可用于3D打印。3D CAD数据通过Onshape发布，它是一个全云3D CAD编辑器。用户可以通过桌面电脑、笔记本电脑甚至其他移动设备的网络浏览器进行访问。Onshape允许绘制3D模型你可与同事一起组装。此外，对于想要自己制作OpenCR板的用户，OpenCR板的所有细节例如原理图、PCB gerber文件、BOM和固件源代码都完全按照用户和ROS社区的源码开放许可来开放。您可以修改下载的源代码和硬件，以便与您的朋友一起分享。