ROS开放式移动机器人平台：TurtleBot3
3. TurtleBot3产品规格
TuttleBot3有两个版本：Burger和Waffle，其外观如下图所示：
3.1 硬件规格
Burger和Waffle的硬件规格如下表所示：
项目
Burger
Waffle
最大平移速度
0.22 m/s
0.26 m/s
最大旋转速度
2.84 rad/s (162.72 deg/s)
1.82 rad/s (104.27 deg/s)
最大载荷
15kg
30kg
尺寸(L x W x H)
138mm x 178mm x 192mm
281mm x 306mm x 141mm
重量(+ SBC + 电池+ 传感器)
1kg
1.8kg
攀登阈值
10 mm 或更低
预计运行时间
2h 30m
2h
预计充电时间
2h 30m
MCU
32-bit ARM Cortex®-M7 带FPU (216 MHz, 462 DMIPS)
IMU
陀螺仪3轴
加速度计3轴
磁力计3轴
电源连接器
3.3V / 800mA
5V / 4A
12V / 1A
扩展引脚
GPIO 18 引脚
Arduino 32 引脚
外围设备
UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4
Dynamixel端口
RS485 x 3, TTL x 3
音频
几个可编程蜂鸣序列
可编程LED
用户LED x 4
状态LED
板状态LED x 1
Arduino LED x 1
电源LED x 1
按钮和开关
按钮x 2, 复位按钮x 1, Dip开关x 2
电池
锂聚合物11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C
电脑连接
USB
固件升级
通过USB /通过JTAG
电源适配器(SMPS)
输入：00-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max
输出12V DC, 5A
3.2. 尺寸和质量
TurtleBot3 Burger尺寸和质量如下图所示：
TurtleBot3 Waffle尺寸和质量如下图所示：
3.3. 部件
关于TurtleBot3部件的详细信息请访问下面的链接。
1）单板计算机
Raspberry Pi 3 型号B : https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/
Intel® Joule™ : http://ark.intel.com/products/96414/Intel-Joule-570x-Developer-Kit
2）传感器
激光距离传感器: http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_lds.html
Intel® Realsense™ R200 : https://software.intel.com/en-us/RealSense/R200Camera
3）控制板
OpenCR : http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_opencr.html
4）执行机构
Dynamixel X 系列: http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=10121110
关于上海硅步科学仪器有限公司进入企业商铺
硅步机器人(Gaitech Robotics) 是专业提供机器人整体解决方案的创新型公司，在香港、首尔、台北、上海、山东五地拥有分支机构。硅步的业务和合作伙伴遍布全球多个国家，拥有健全的销售和服务网络。同时硅步拥有一支国际化的高水平技术团队，致力于为客户提供业内领先的产品、技术和专业的服务。公司目前主要业务是基于ROS(Robot Operating System)系统的智能机器人的集成、生产、销售和技术支持服务。
硅步机器人于2016年3月参与投资了加拿大Agile Sensor Technologies Inc.(www.agilesensors.com)，致力于机器人电机控制系统、无人机飞行稳定系统、智能相机和高性能传感器等技术和产品的研究和开发。
硅步机器人联合协作移动机器人技术先驱西班牙Robotnik公司和协作机械臂国际知名公司北京遨博智能共同研发了工业智能移动抓取机器人JR2，它代表了目前国际上协作机器人的最高技术水平，有着巨大的市场潜力。
考虑到山东的人文环境、地理区位、产业基础等多个有利因素，硅步机器人于2017年3月斥资3亿元在山东邹城建造了科教无人机及工业机器人研发生产基地。这意味着硅步机器人正式进入机器人生产、加工产业链条，与研发和销售互为有效补充，标志着硅步机器人的发展从此迈上一个新的台阶。